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El castillo se sitúa dominando el paso del rio Tajuña.

En 1176 Alfonso VIII, donó al Arzobispo de Toledo, varios lugares, entre los que se incluirían, el mercado y paso de Perales.

La topografía, el trazado urbano y la localización de la iglesia con la advocación de Santa María del Castillo parecen indicar la construcción de una cerca que recogía intramuros de parte de la primitiva población, que no superaría la media hectárea de superficie.

Pero a pesar de esta falta de referencias documentales ni arqueológicas, si existen documentos del año 1470, que mencionan el castillo.

No obstante, se podría datar la construcción del castillo a finales del siglo XII cuando probablemente fuese edificado por el Cabildo de Toledo.

La situación del vado del camino de Levante y la presencia de un cierto poblamiento, tal vez asociado a las casas rupestres que aún se puede contemplar en las paredes calizas del Tajo formado por la erosión fluvial, debieron llevar al Cabildo de Toledo a edificar un baluarte defensivo, convirtiéndose el castillo en polo de atracción de repobladores y en centro de desarrollo de un nuevo caserío.

El castillo de Perales fue ocupado en 1471 por Vasco de Contreras, capitán segoviano protegido del monarca, en razón de sus discordias con la futura Isabel la Católica (apoyada en ese momento por el arzobispo de Toledo Alonso Carrillo, propietario de la fortaleza), éste, modelo de prelado guerrero, auxilió al alcaide, por lo cual tuvo que intervenir el mismo monarca.

Años después, en 1480, el cardenal Cisneros, por orden de los Reyes Católicos, manda desmantelar la fortaleza por el respaldo del arzobispo a Juana la Beltraneja.

Pese a que se tomaron disposiciones para su derribo a raíz de su apoyo a la causa de la Beltraneja, lo cierto es que siguió en pie y dotado de guarnición durante todo el siglo XVI.

En el siguiente siglo, sin embargo, el castillo sufrió grandes deterioros, como tantas otras fortalezas castellanas en esa época y abandonada a su suerte, la fortaleza, sufriría el espolio de materia prima pétrea para la construcción de otras edificaciones.

Del castillo de Perales de Tajuña apenas subsisten en la actualidad algunos vestigios como el cimiento de uno de sus muros y una torre angular de mampostería concertada que hoy aparecen embebidos entre las construcciones del casco antiguo.

Estos vestigios serían los últimos de la edificación original, de escasas dimensiones de planta cuadrangular, que podría haber tenido, doble muralla, 4 torreones en esquina, patio, capilla y diversas dependencias, incluso con una posible torre del homenaje.

El aparejo empleado fue la mampostería concertada con piedras apoyadas de canto (tizones), que es similar al de otras obras defensivas de esa época como Sigüenza o Plasencia.



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